蟹者

@kanimono

pythonとOpenCVでカメラキャリブレーション(1個のカメラの内部パラメータと歪み係数を求める)するコード(パクリ)

パクりました。

# -*- coding: utf-8 -*-

import numpy
import cv2
from glob import glob
 
def main():
 
    square_size = 1.0      # 正方形のサイズ
    pattern_size = (10, 7)  # 模様のサイズ
    pattern_points = numpy.zeros( (numpy.prod(pattern_size), 3), numpy.float32 ) #チェスボード(X,Y,Z)座標の指定 (Z=0)
    pattern_points[:,:2] = numpy.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)
    pattern_points *= square_size
    obj_points = []
    img_points = []
 
    for fn in glob("*.jpg"):
        # 画像の取得
        im = cv2.imread(fn, 0)
        print "loading..." + fn
        # チェスボードのコーナーを検出
        found, corner = cv2.findChessboardCorners(im, pattern_size)
        # コーナーがあれば
        if found:
            term = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 30, 0.1)
            cv2.cornerSubPix(im, corner, (5,5), (-1,-1), term)
        # コーナーがない場合のエラー処理
        if not found:
            print 'chessboard not found'
            continue
        img_points.append(corner.reshape(-1, 2))   #appendメソッド:リストの最後に因数のオブジェクトを追加
        obj_points.append(pattern_points)
        #corner.reshape(-1, 2) : 検出したコーナーの画像内座標値(x, y)
 
    # 内部パラメータを計算
    rms, K, d, r, t = cv2.calibrateCamera(obj_points,img_points,(im.shape[1],im.shape[0]))
    # 計算結果を表示
    print "RMS = ", rms
    print "K = \n", K
    print "d = ", d.ravel()
    # 計算結果を保存
    numpy.savetxt("rms.csv", rms, delimiter =',',fmt="%0.14f")
    numpy.savetxt("K.csv", K, delimiter =',',fmt="%0.14f")
 
if __name__ == '__main__':
    main()


ついでにコードに要らないコメントを書き込んで見にくくしてやりました*1

画像取得は、中で何やってるかよくわからんですが、ソースがあるフォルダ内の画像をfor文で
順番に呼んでくれる感じです。
f:id:russENG:20150616004218p:plain

結果はこうなりました

f:id:russENG:20150616004511p:plain



うん、ちゃんと出来てるのかすらよくわからんな。

これを使って歪み補正します ⇒







以下からソースを拝借しました。python-gazo.blog.jp

*1:ゲヘー